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* 文件名称          fast_foc
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
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* 开发环境          IAR 9.40.1
* 适用平台          CYT2BL3
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2025-01-03       pudding            first version
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#ifndef _fast_foc_h_
#define _fast_foc_h_


#include "zf_common_headfile.h"

#define USE_SIN_DATA    1       // 1 使用正弦波输出   0  使用马鞍波输出

typedef struct 
{
    float       encoder_proportion;
    int32       encoder_pole_pairs;
    float       duty_proportion;
    
}fast_foc_calculate_struct;


typedef struct 
{
    fast_foc_calculate_struct calculate_value;
  
    int32 encoder_max_data;
    int32 duty_max_data;
    int32 motor_pole_pairs;
    int32 motor_zero_location;
    int32 motor_rotation_direction;
    
    uint16 ouput_duty[3];
}fast_foc_struct;


extern fast_foc_struct motor_left_foc_driver;

extern fast_foc_struct motor_right_foc_driver;



void fast_foc_calculate(fast_foc_struct *fast_foc_pointer, int32 now_encoder_data, float output_duty_max, int32 traction_angle);

void fast_foc_init(fast_foc_struct *fast_foc_pointer, int32 encoder_max_data, int32 duty_max_data, uint32 motor_pole_pairs, int32 zero_location, int32 rotation_direction);



#endif

